Tupac Amaru Shakur est né le 16 juin 1971 à Manhattan, New York. Il est nommé ainsi d'après Túpac Amaru II, un révolutionnaire péruvien. Sa mère, Afeni Shakur, et son père, Billy Garland, sont des membres actifs du Black Panther Party à New York dans les années 1960-70. Tupac est né tout juste un mois après l'acquittement de sa mère, celle-ci ayant été l'une des Panther 21 arrêtées en avril 1969.
Le beau-père de Tupac, Mutulu Shakur, demeure pendant quatre ans sur la liste des dix fugitifs les plus recherchés par le FBI à partir de 1982. À l'âge de douze ans, Tupac s'inscrit dans un groupe de théâtre de Harlem.En 1986, la famille déménage à Baltimore dans le Maryland. où Tupac étudie le théâtre, la poésie, le jazz et le ballet. Il joue entre autres des pièces de Shakespeare. Il remporte également la plupart des nombreux concours de rap auxquels il participe. Bien qu'il n'ait pas de vêtements à la mode, Tupac est l'un des enfants les plus populaires de son école en raison de son sens de l'humour, d'excellentes compétences en rap et de sa facilité à se lier avec toutes les foules.
En juin 1988, Tupac et sa famille déménagent à nouveau, cette fois à Marin City en Californie. En 1989, Tupac commence à fréquenter des cours de poésie. Cette même année, sa professeure organise un concert avec un ancien groupe de Tupac Shakur, Strictly Dope. Après le concert, Tupac signe pour être recruté dans le tout nouveau groupe de hip-hop d'Oakland, Digital Underground. En 1990, il est engagé comme danseur et technicien du groupe.